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El término "alcaudete" es probable que se origine del árabe "alcalat", que significa "el castillo", referido a la torre árabe que sirvió de base a la repoblación cristiana hacia el siglo XIII. En un documento de comienzos del siglo XIV se habla indistintamente de " Alcaudete"y de "Alcardete", refiriendose al mismo pueblo.

En el vértice meridional del término de Alcaudete de la Jara, por donde se abre difícil camino el río Jébalo, por entre durísimas pizarras silurianas, se localiza El Martinete, que da nombre a unas antiguas casas de labor. En la margen del río se encuentran unos cantos de visera o refugio en donde aparecen múltiples grabados y algunas pinturas del mayor interés.

Localizadas en la ribera izquierda, a un kilómetro y medio de las labranzas aludidas. Estamos ante la única manifestación, hasta el momento, de arte rupestre esquemático, postrrealista de la provincia de Toledo.

En ella abundan los grabados y son escasas las pinturas, hechas en color rojo