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El término "Almorox" es de procedencia árabe, significando "los prados". No hay datos sobre la fecha de fundación de la villa de Almorox, pero los restos conservados de la cultura romana (Puente de Barguillas) hacen suponer que data de esa época, habiendo cronistas que se aventuran a fijar dicha fecha en la Carpetania pre-romana.
Dada la belicosidad de la zona, se puede precisar que ese momento de dominación romana fue muy poco duradero, siguiendo un periodo de ocupación celtibérica, como demuestran algunos restos romanos (en el paraje de San Julián).
Debido a la situación geográfica de la zona, los árabes también pasaron por aquí, siendo dominada la villa y perteneciendo al distrito de Alfamín. (Fte.-Texto Diputacion)

Nucleos de Almorox: El Pinar, Parque Romillo, Valcarrillo Campuzano.