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El topónimo "Carpio" pudiera tener su origen en las fortalezas que los iberos edificaban a orillas de los ríos y que, tanto ellos como los romanos, llamaron "carpias". Así vendría a significar "fortaleza o castillo junto al río".

Este lugar debió conocerse por los pastores celtas y tal vez por éstos fue poblado. En la época romana una vía une este pueblo con Toledo; adquiriendo su mayor esplendor en la era visigoda . Es ocupado por los invasores musulmanes hasta la reconquista de Alfonso VI; y ya en la segunda mitad del siglo XVI pertenece al estado de Montabán. Se hace villa en el año 1737, año en el que se erige el rollo jurisdiccional que la acredita como tal. (Fte.-Texto Diputacion)