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Según Menéndez Pidal el topónimo "quero" se deriva del sustantivo "ligur" que significa "roca". "Quer" significa "monte peñascoso", en catalán.

Las tierras de Quero pasan pronto a la orden de San Juan, en el 1162. Estando Alfonso VIII en Toledo hace donación: "Dono itaque nobis... Et Sancto Ospitali quatour uilas Anchitrana, Villa aliorum, Kero et Atárez...". Luego, en 1214, pasa a la iglesia toledana, por donación del mismo Alfonso, hasta que, por fin, vuelve al ámbito sanjuanista. Es repoblada por el comendador de Consuegra, de quien depende el territorio de Quero en 1241. (Fte.-Texto Diputacion ver link)